1樓：
pid控制器引數的整來定，源
是自動控制系統中相當重要的一個問題。在控制方案已經確定，儀表及控制閥等已經選定並已裝好之後，控制物件的特性也就確定了，控制系統的品質就主要決定於pid控制器引數的整定。因此，pid控制器引數整定的任務，就是對已選定的控制系統，求得最好的控制質量時pid控制器的引數值，即所謂求取pid控制器的最佳值，具體講就是確定最合適的比例度、積分時間和微分時間。
pid引數的整定方法主要有四種：
1. 臨界比例度法
2. 衰減曲線法
3. 經驗試湊法
4. 軟體自動整定法
目前國內應用最為廣泛的方法是經驗試湊法，沒有成本，但需要工程師豐富的現場除錯經驗；而國外應用最為廣泛的方法是軟體自動整定法，比便、快捷、可靠。
2樓：匿名使用者
包括由抄脈衝訊號輸入後由系統輸出引數求區域性bai傳du遞函式，進而求整個系統閉環傳遞函式；非zhi單dao位反饋函式的階躍訊號輸入時9、pid控制：已知模擬量控制規律，求位置pid和***進行校正。10、pid控制11、掌握交直流電機的分類和調速方法：求
pid引數如何整定
3樓：baske灬
pid引數整定是一個複雜的過程，一般需要根據被物件慢慢進行。常用的方進有擴充回臨界比例度整定法答和擴充響應曲線法兩種。
1、模擬pid 演算法中許多行之數字pid 是在模擬pid 演算法的基礎上，用差分方程代替連續方程，有效的方法都可以用到數字pid 運算中。
2、隨著計算機控制技術的發展，數字pid 控制得到了很大的發展，這些演算法既適用於增量型，也適用於位置型，演算法的選用主要取決於執行機構。
3、在這些改進型演算法中，變速積分是目前最好的數字pid 演算法之一。
4樓：聽ooo晨
pid引數整定是一
抄個複雜襲
的過程，一般需bai要根據被物件慢慢進du行。
常用的方進有擴充zhi臨界比例dao度整定法和擴充響應曲線法兩種。適合計算機控制用的簡易方法一簡化擴充臨界比例度整定法，該方法是roberts p.d 於1974 年提出的。
由於該方法只需整定一一個引數即可，故又稱為歸一引數整定法。
擴充套件資料
模擬pid 演算法中許多行之數字pid是在模擬pid演算法的基礎上，用差分方程代替連續方程，有效的方法都可以用到數字pid 運算中，如數字pid 的引數整定方法源於模擬pid 演算法，化要有一個前提，即取樣週期足夠小。
在這種情況下，取樣系統的pid就非常接近於連續系統的模擬pid 控制。隨著計算機控制技術的發展，數字pid 控制得到了很大的發展，這些演算法既適用於增量型，也適用於位置型，演算法的選用主要取決於執行機構。在這些改進型演算法中，變速積分是目前最好的數字pid 演算法之一。
因為積分分離演算法的數字pid 積分的取含由個被限值確定，屬於開關控制，而安速積分則是線性控制，因而得到了廣泛的應用。不完全微分演算法顯然比較複雜，但其控制特性良好因此它的應用越來越廣泛。
參考資料
5樓：周由於
引數需要實測du
pid除錯一般原則
在輸zhi出不振盪時，增大dao比例增益p。 在輸出不振盪時，減小積分時間專常數屬ti。 在輸出不振盪時，增大微分時間常數td。
一般步驟
a.確定比例增益p
確定比例增益p 時，首先去掉pid的積分項和微分項，一般是令ti=0、td=0（具體見pid的引數設定說明），使pid為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益p，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例增益p逐漸減小，直至系統振盪消失，記錄此時的比例增益p，設定pid的比例增益p為當前值的60%~70%。比例增益p除錯完成。
b.確定積分時間常數ti
比例增益p確定後，設定一個較大的積分時間常數ti的初值，然後逐漸減小ti，直至系統出現振盪，之後在反過來，逐漸加大ti，直至系統振盪消失。記錄此時的ti，設定pid的積分時間常數ti為當前值的150%~180%。積分時間常數ti除錯完成。
c.確定積分時間常數td
積分時間常數td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 p和ti的方法相同，取不振盪時的30%。
d.系統空載、帶載聯調，再對pid引數進行微調，直至滿足要求。
pid引數整定中的常用方法
6樓：匿名使用者
pid引數確定的方法在選bai擇了調節規律及相du應的調節器後，就zhi要進行daopid初始引數的確定。版常採用的方法有臨界比例權度法（又稱穩定邊界法）、反應曲線法、衰減曲線法、儀表引數自整定法。 http:
常用的pid引數整定方法有哪些
7樓：匿名使用者
確定控制器引數
數字pid控制器控制引數的選擇，可按連續-時間pid引數整定方法進行。
在選擇數字pid引數之前，首先應該確定控制器結構。對允許有靜差（或穩態誤差）的系統，可以適當選擇p或pd控制器，使穩態誤差在允許的範圍內。對必須消除穩態誤差的系統，應選擇包含積分控制的pi或pid控制器。
一般來說，pi、pid和p控制器應用較多。對於有滯後的物件,往往都加入微分控制。
選擇引數
控制器結構確定後，即可開始選擇引數。引數的選擇，要根據受控物件的具體特性和對控制系統的效能要求進行。工程上，一般要求整個閉環系統是穩定的，對給定量的變化能迅速響應並平滑跟蹤，超調量小；在不同干擾作用下，能保證被控量在給定值；當環境引數發生變化時，整個系統能保持穩定，等等。
這些要求，對控制系統自身效能來說，有些是矛盾的。我們必須滿足主要的方面的要求，兼顧其他方面，適當地折衷處理。
pid控制器的引數整定，可以不依賴於受控物件的數學模型。工程上，pid控制器的引數常常是通過實驗來確定，通過試湊，或者通過實驗經驗公式來確定。
常用的方法，取樣週期選擇，
實驗湊試法
實驗湊試法是通過閉環執行或模擬，觀察系統的響應曲線，然後根據各引數對系統的影響，反覆湊試引數，直至出現滿意的響應，從而確定pid控制引數。
整定步驟
實驗湊試法的整定步驟為"先比例，再積分，最後微分"。
（1）整定比例控制
將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應，直至得到反應快、超調小的響應曲線。
（2）整定積分環節
若在比例控制下穩態誤差不能滿足要求，需加入積分控制。
先將步驟（1）中選擇的比例係數減小為原來的50～80％，再將積分時間置一個較大值，觀測響應曲線。然後減小積分時間，加大積分作用，並相應調整比例係數，反覆試湊至得到較滿意的響應，確定比例和積分的引數。
（3）整定微分環節
若經過步驟（2），pi控制只能消除穩態誤差，而動態過程不能令人滿意，則應加入微分控制，構成pid控制。
先置微分時間td=0，逐漸加大td，同時相應地改變比例係數和積分時間，反覆試湊至獲得滿意的控制效果和pid控制引數。
實驗經驗法
擴充臨界比例度法
實驗經驗法調整pid引數的方法中較常用的是擴充臨界比例度法,其最大的優點是，引數的整定不依賴受控物件的數學模型，直接在現場整定、簡單易行。
擴充比例度法適用於有自平衡特性的受控物件，是對連續-時間pid控制器引數整定的臨界比例度法的擴充。
整定步驟
擴充比例度法整定數字pid控制器引數的步驟是：
（1）預選擇一個足夠短的取樣週期ts。一般說ts應小於受控物件純延遲時間的十分之一。
（2）用選定的ts使系統工作。這時去掉積分作用和微分作用，將控制選擇為純比例控制器，構成閉環執行。逐漸減小比例度，即加大比例放大係數kp，直至系統對輸入的階躍訊號的響應出現臨界振盪（穩定邊緣），將這時的比例放大係數記為kr,臨界振盪週期記為tr。
（3）選擇控制度。
控制度，就是以連續-時間pid控制器為基準，將數字pid控制效果與之相比較。
通常採用誤差平方積分
作為控制效果的評價函式。
定義控制度
（3-25）
取樣週期ts的長短會影響取樣-資料控制系統 的品質，同樣是最佳整定，取樣-資料控制系統的控制品質要低於連續-時間控制系統。因而，控制度總是大於1的，而且控制度越大，相應的取樣-資料控制系統的品質越差。控制度的選擇要從所設計的系統的控制品質要求出發。
（4） 查表確定引數。根據所選擇的控制度，查表3一2，得出數字pid中相應的引數ts,kp,ti和td。
（5）執行與修正。將求得的各引數值加入pid控制器,閉環執行,觀察控制效果,並作適當的調整以獲得比較滿意的效果。
8樓：匿名使用者
說實話，現在pid的整定方法基本上就是經驗法，不過現在有很多**阿什麼的都有自適應整定的方法，不過都沒有實際波形，都是**出來，可信性不高，其實，一般的pid控制器只用到pi很少用d的，說一還是試湊法比較簡單，就兩個引數。
求pid引數整定
溫度控制 pid引數自整定怎麼進行
9樓：匿名使用者
pid控制器的引數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定pid控制器的比例係數、積分時間和微分時間的大小。
pid控制器引數整定的方法很多，概括起來有兩大類：
1、理論計算整定法。它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器引數。這種方法所得到的計算資料未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。
2、工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易於掌握，在工程實際中被廣泛採用。
pid控制器引數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然後按照工程經驗公式對控制器引數進行整定。但無論採用哪一種方法所得到的控制器引數，都需要在實際執行中進行最後調整與完善。
一般採用的是臨界比例法。
利用該方法進行pid控制器引數的整定步驟如下：
1、首先預選擇一個足夠短的取樣週期讓系統工作；
2、僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振盪，記下這時的比例放大係數和臨界振盪週期；
3、在一定的控制度下通過公式計算得到pid控制器的引數。
擴充套件資料
調節方法
1、pid是工業生產中最常用的一種控制方式，pid調節儀表也是工業控制中最常用的儀表之一，pid適用於需要進行高精度測量控制的系統，可根據被控物件自動演算出最佳pid控制引數。
2、pid引數自整定控制儀可選擇外給定（或閥位）控制功能。可取代伺服放大器直接驅動執行機構（如閥門等）。pid外給定（或閥位）控制儀可自動跟隨外部給定值（或閥位反饋值）進行控制輸出（模擬量控制輸出或繼電器正轉、反轉控制輸出）。
可實現自動/手動無擾動切換。手動切換至自動時，採用逼近法計算，以實現手動/自動的平穩切換。pid外給定（或閥位）控制儀可同時顯示測量訊號及閥位反饋訊號。
3、pid光柱顯示控制儀集數字儀表與模擬儀表於一體，可對測量值及控制目標值進行數字量顯示（雙led數碼顯示），並同時對測量值及控制目標值進行相對模擬量顯示（雙光柱顯示），顯示方式為雙led數碼顯示+雙光柱模擬量顯示，使測量值的顯示更為清晰直觀。
4、pid引數自整定控制儀可隨意改變儀表的輸入訊號型別。採用最新無跳線技術，只需設定儀表內部引數，即可將儀表從一種輸入訊號改為另一種輸入訊號。
5、pid引數自整定控制儀可選擇帶有一路模擬量控制輸出（或開關量控制輸出、繼電器和可控矽正轉、反轉控制）及一路模擬量變送輸出，可適用於各種測量控制場合。
6、pid引數自整定控制儀支援多機通訊，具有多種標準序列雙向通訊功能，可選擇多種通訊方式，如rs-232、rs-485、rs-422等，通訊波特率300～9600bps儀表內部引數自由設定。可與各種帶序列輸入輸出的裝置（如電腦、可程式設計控制器、plc等）進行通訊，構成管理系統。
MATLAB中PID怎麼整定引數
基於matlab simulink的pid引數整定抄摘 要 針對襲pid引數整定bai過程du的複雜性，基於matlab simulink 環境，zhi模擬 臨界比dao例度法pid引數整定的方法和步驟，給出了一種簡單有效的pid引數 整定方法。與通常的整定方法比較，其優點是非常直觀 可以隨意修改仿...
pid整定的口訣是什麼，PID整定的口訣是什麼
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模糊自整定pid的kp，ki，kd如何確定
用步進電機套編碼器，可以證明你老師在胡搞！要套編碼器的應該是三相永磁電機，做好控制後就叫伺服電機。看來需要學習的不僅是你，還有你的指導老師。看看我以前回答過的一個問題，或許有幫助。所謂pid指的是proportion integral differential。翻譯成中文是比例 積分 微分。記住兩句...